更让蒋介石赞赏的是，桂永清一次检阅童子军的表现。“九·一八”事变后，东北三省沦为日本的殖民地，人民流离失散，许多年轻的孩子们-到上海，参加了中国童子军。最初的童子军主要是在租界和教会学校、团体进行活动，1926年后被国民政府收容。1935年，蒋介石举行中国童子军大检阅仪式，桂永清担任检阅长。当他巡视到满州代表队时，一群孩子无精打采、军容不整、人数稀少，甚为苍凉。顿时，桂永清的脑海里浮现满州沦陷的惨景，整个东北都在日本的铁蹄 之下，不觉中，他泪如泉涌，一发不可收拾，竟失声痛哭起来。虽有失体统，却表达了中国军人爱国爱家的情怀。很快有人报告蒋介石，蒋也为之动容，眼睛湿润，走到满州代表队之前，予以勉励。那些孩子再也抑制不住内心的悲痛，立时哭声一片。事后，蒋介石感慨地对部下说：“永清真乃黄埔之楷模！”从此之后，桂永清的这个“黄埔之楷模”的称号传遍国民党内外 。
　　1935年4月授陆军少将，1936年10月授陆军中将。任第七十八师师长，首都警备副司令，兼任南京市大中学校学生暑期军事集训总队总队长。西安事变发生后，任讨逆军第五路第一纵队指挥官，率教导总队驰赴陕西救蒋介石。12月18日，桂部向渭南攻击前进，至上午9时攻占了渭南。12月25日，蒋介石被释后由西安飞抵洛阳时，桂永清受到蒋的嘉勉。不久，他被任命为特使，前往英国参加英王加冕大典。
　　淞沪战役爆发后，桂永清率领教导总队参加了战斗。此时，教导总队已拥有20多个团，官兵总数已超过1个正规军的编制。本来，何应钦决定将教导总队调往四川，扩编为30个团，作为第二期作战主力，而桂永清要求立即参战，他手下的官兵也都积极要求上前线杀敌，在这种情况下，何应钦才批准教导总队开赴淞沪战场。部队到达上海后，就进入苏州河八字桥，接替胡宗南第一军的防线。桂永清亲自督战，阻止日军强渡苏州河，战斗十分激烈，教导总队伤亡超过万人。最后桂永清教导总队余部撤退到南京。12月初，日军又进攻南京，教导总队奉令据守紫金山、天堡城、光华门等处。桂永清始终在前线指挥，直到12月12日蒋介石下令撤退，桂永清才率教导总队残部渡过长江，转移到徐州，后经颠沛流离辗转到河南开封整休。在开封，他招兵 ，组成第二十八军，下辖3个师。蒋介石下令该军划归第一战区指挥，驻守陇海路，防卫开封。
　　1938年，国民党军事委员会成立“战时干部训练团”，蒋介石自兼团长，陈诚以副团长而主其事。陈诚看中桂永清在军事训练上的一套方法，保荐他为训练团教育长。同年夏，蒋介石任命桂永清为第二十八军军长，参加了程潜指挥的豫东战役。在豫东战役中，桂永清所部龙慕寒旅擅自撤离，使开封、郑州面临日军的直接威胁，也使得国民党制订的“兰封会战”计划大大受损。国民党精锐部队近15万人，未能歼灭被围困的土肥原师团近3万人，桂永清因此被撤职查办。
　　不久，蒋介石仍派桂永清任“战干团”教育长。“战干团”到四川后，有几百名青年因要求民主，要求团结对日，而遭到镇压，这就是“綦江事件”。在国内各界舆论的强烈谴责下，重庆政府-改组军委会政治部，由张治中继任政治部主任，桂永清受免职处分。
　　1941年，桂永清出任驻德武官，直到国民党与德国断交，桂永清才回国。1944年11月30日，桂永清率领1个军事代表团去英国。代表团的主要任务是同英、美的联合参谋部保持联络，互通情况。他利用有利条件，与英国军方高层人物接触，对英国海军的体制和教育训练方面了解尤深。此时，中国派遣一批年轻的海军下级军官到英国学习，蒋介石指令桂永清对这些青年军官就近加以节制和管理。桂永清从此就打下了以后统率海军的基础。
　　盟军攻克柏林后，任驻德国军事代表团团长。当选国民党第六届中央执行委员。1945年，抗日战争胜利后，英国政府将几艘已经超龄的军舰无偿送给中国。桂永清作为国民政府的代表，接受了这批赠舰。同年底，陈绍宽被免去海军总司令职务，海军司令部撤销，改为由军政部直辖的海军处，由军政部部长陈诚兼海军处长。不久，海军处升格为海军总司令部，仍由陈诚兼任海军总司令，陈诚乃向蒋介石推荐桂永清为海军副总司令。

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